基于深度学习及UKF的机器人SLAM

针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。首先利用深度相机获取彩色图和深度图,再利用单发多框探测器(Single Shot MultiBox Detector,SSD)进行路标检测,获取路标坐标,最后将路标信息加入到UKF-SLAM中。实验结果表明,该方法提高了SLAM的精度,可用于室内机器人同时定位与地图构建。     

光子晶体光纤的空气孔膨胀和拉锥技术研究

光子晶体光纤的空气孔膨胀和拉锥技术是一种有效的改变光纤结构参数的技术手段.空气孔膨胀可以改变空气孔的填充比例,即改变空气孔直径和孔间距的大小,光纤拉锥可在保持空气孔直径和孔间距比例不变的情况下改变纤芯的大小.光子晶体光纤结构参数的可控性改变可实现一些特殊光子晶体光纤器件的制作,对进一步实现和挖掘光子晶体光纤的潜在应用价...     

协同通信中的基于信道统计信息的联合中继选择的功率分配

分析Rayleigh信道下分集/无分集的AF( Amplify and Forward)和DF( Decode and Forward)模式单中继传输的平均中断概率,给出解析表达式.在总功率约束下推导了4种模式下的统计最优功率分配的解析表达式来最小化系统的平均中断概率,并提出通过最佳中继选择进一步降低系统的平均中断概率...     

建立审计整改长效机制的思考

从当前审计整改工作现状、存在的问题和原因分析出发,指出建立审计整改长效机制的必要性,并提出建立审计整改长效机制的对策,以切实增强审计整改工作的积极性,从而提高整改工作的效率和效果.     

可变速率调制器研究及其FPGA实现

提出了一种变速率调制系统的设计方法。基于现场可编程门阵列(FPGA),在硬件系统中实现了新方法。所设计的系统能够处理(13.5~300)Mbps连续变化的比特速率。通过将整个可变速率范围分成若干小段,分别经过不同倍数的采样滤波,保证了所有符号速率对应的数据能够被调制到数模转换芯片(DAC)处理范围内。给出了系统整体设计结构,分析了硬件实现时的难点,论述了并行采样滤波与并行载波生成等设计方法。硬件实现结果表明,所提出的设计方法能够实现对较宽范围内连续可变速率信号的调制。系统的易扩展性也保证了所设计结构能够处理更宽的变速率范围。     

基于多元高斯声束模型的圆柱体三维声场仿真

结合圆柱体工件内部缺陷超声检测的实际情况,采用多元高斯声束模型仿真了检测时超声波的三维声场分布。针对水浸式超声检测原理,将超声传播的过程分解成探头发射、液体耦合介质中的传播、液固界面处的传播和固体工件中的传播等4个阶段,建立了传播过程中的声场模型并得出仿真结果.分析了三维坐标体系中不同方向的声场变化情况,结果表明采用多元高斯声束模型模拟三维声场的有效性和准确性,研究的结果对于实际圆柱体工件的内部缺陷检测提供理论依据。     

基于新型滑模面的机械臂快速轨迹跟踪滑模变结构控制

从滑模变结构控制的趋近运动和滑模运动两个阶段人手,分别对影响其性能的滑模面和趋近律进行了设计．首先,基于线性滑模面和终端滑模面,设计了一种具有较快收敛速度的新型非线性滑模面,以缩短系统在滑模运动阶段的运动时间．同时,根据幂次趋近律提出了一种改进的趋近律设计方法,保证了其趋近运动的速度,并减弱了传统滑模变结构控制所固有的抖振．最后,将该方法用于机械臂的滑模轨迹跟踪控制策略设计,仿真结果表明,该策略保证了机械臂对期望轨迹的快速跟踪,具有较强的鲁棒性,并且验证了控制策略的有效性．     

某型弹射模拟器弹射轨迹仿真

在弹射模拟器训练中,飞行座椅弹射轨迹仿真是判断弹射成功与否和重要、直观的依据.基于座椅弹射过程的物理特性,分阶段建立了座椅和降落伞的飞行物理模型,分析和计算了座椅弹射过程中的座椅和降落伞的各种运动参数,从第三方观察的角度对座椅和降落伞的运动轨迹进行了仿真可视化,为评估弹射结果提供了直观、形象的评价方法.     

基于MHMM-SVM混合模型的雷达发射机性能退化状态监测

雷达发射机结构复杂,早期性能退化状态呈现多样化。为此,给出了一种MHMM-SVM故障诊断模型。该模型首先通过小波分析来提取观测信号的特征向量,然后从提取的特征向量中提取部分作为样本完成模型训练并生成发射机各种退化状态的分类器,最后给出诊断结果。仿真验证结果表明:MHMM-SVM故障诊断模型对电子装备早期故障的识别率明显优于MHMM、SVM单一模型。